Turkey / istanbul

Mini Sumo Robot Yapımının Püf Noktaları

Herkese merhaba

Bir çok yarışmada mini sumo robot kategorisinde katılımcı oldum, ancak en son ekip olarak katıldığımız 2016 Robotchallenge Vienna yarışmasında Avrupa ikincisi olunca bu konuda baya bir tecrübelendiğimizi düşünerek bilgilerimizi paylaşmamız gerektiğini düşündüm ve bizim dikkat ettiğimiz noktaları da burada paylaşmak istedik.

Tabi temel mini sumo malzemelerini önce bilmemiz gerekir:
*Motorlar
*Tekerlekler
*Rakip Sensörleri
*Kontrast Sensörleri
*Motor Sürücü
*Kontrol Devresi
*Pil
*Gövde
*Kablo vs..

 

  1. Öncelikle nasıl bir oyun sergilemek istediğinizi belirlemeniz gerekiyor
    *Hızlı ve şaşırtmalı mı?
    Eğer hızlı ve şaşırtmalı olacaksanız genellikle tasarımlar 2 tekerlekli oluyor ve yüksek RPM li motorlar kullanılıyor, burada yeterli torku yakalamak içinde genelde 12v luk 2500rpm lik motorlar tercih edilir.
    *Yoksa tam bir tork canavarı olup kafamı tutacaksınız?
    Genellikle bu seçimi yapanlar 4 tekerlekli robotlardır ve yüksek torklu küçük motorlar kullanırlar, kullanılan motorlar hiç şaşmaz 6v 400 rpm falandır, ancak Pololu marka 6v 400 rpm motorlara 12v verirseniz herkesi şaşırtan bir performans görüceksiniz. (Not: Pololu ürünlerinde bizzat denedim bir sıkıntı çıkmıyor ancak diğer ürünlerde motorlar dayanmıyor)
  2. Tekerlekler
    Eğer imkanınız varsa tekerlek çaplarınızı küçültün çünkü küçük tekerlekler daha çabuk hızlanmanızı ve motorlarınızın tam performansta çalışmasını sağlayacaktır. Tabi tekerleklerinize uygun silikon dökmeniz gerekecek burada da yüksek sürtünmeye sahip olmaları önemli ! (Yumuşak silgi kıvamı derler)
  3. Rakip Sensörleri
    Bizim en çok sevdiğimiz sensörler SHARP340K ancak artık piyasada bulmak çok zor hatta artık piasada yok da denebilirler, bunun yerine MS50 Kızılötesi sensörleri tercih edebilirsiniz boyutları ve çalışma yapıları benzer olduğundan hemen hemen aynı şekilde işinizi görücektir.
    Sensörler konusunda en önemli noktalardan biri de konumlandırılmaları, kişisel denemelerimiz sonucunda çapraz konan sensörlerden çok ön tarafta düz olarak 3 tane sağ ve sola birer adet konan sensörlerden iyi performans alındığını gözlemledik. Çapraz konuldukları zaman robot sürekli sağ sol hareketlenmeye başlıyor ve rakibe saldırı konumunda tutarsızlıklar gösterebiliyor, savrulma vb gibi…
  4. Batarya
    Genellikle yeni başlayanlar 7.2V 2S (2 hücre) pil kullanmakta buda zaten kullanılan donanımlara anca yetmekte, eğer hızlı bir robot yapıyor iseniz kullandığınız 12v motorları 14.8V 4S (4 hücre) bir pil ile besleyerek kullanırsanız güzel bir performans görebilirsiniz, torklu robot seçeneğin de de 6v luk Pololu motor kullandığınızı düşünürsek 12v 3S (3 hücre) bir batarya da size yetecektir.
  5. Rampa
    Aslında mini sumo olayının en önemli noktası diyebiliriz. Çünkü iyi bir rampa robotunuzun her zaman üstün konumda olması demektir. Rakip robot sizin altınıza giremediği sürece siz hep üstünsünüz. Tabi burada tasarım çok önemli çünkü tasarıma göre rampanız şekilleniyor. Eski bir matbaa veya ince cam bıçağı ile rampanızın en alt kısmını şekillendirebilirsiniz tabi çok keskin olup Dohyoyu kazımamanız önemli yoksa diskalifiye olursunuz ! Buradaki en önemli püf noktalardan biri rampanızın sürekli yerle sıfır konumda olmasıdır. İki tekerlekli bir robotta bunu yapmak basittir, ancak 4 tekerlekli bir robotta rampa ne yaparsanız yapın yukarıda kalacaktır, kişisel tecrübelerimden bir öneri olarak rampanızı çok hafif aşağı doğru yaylanıyor şekilde yapabilirsiniz. (Örneğin aşağı doğru sarkan küçük bir menteşe koyarsanız rampanız sürekli yere göre konumlanıcaktır veya küçük kalem yayları ile kuraırdan rampanızı bastırabilirsiniz.

Bir Cevap Yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir